2016年10月9日至14日，第29届国际智能机器人与系统大会（International Conference on Intelligent Robots and Systems，IROS）在韩国大田举行。会议举办了包括“机械手抓取与操作”、“无人机自主飞行”和“人形机器人”三类竞技比赛，吸引了包括荷兰德尔夫特理工大学、韩国KAIST、苏黎世联邦理工学院（ETH）、杜克大学和清华大学等十余家研究机构参与。清华大学计算机系教授孙富春带领的团队参加了“机械手抓取与操作”竞赛中的两个任务，并分别获得第一名和第三名。团队成员包括刘华平（副教授）、方斌（博士后）、郭迪（博士生）、孔涛（博士生）、杨超（硕士生）、黄耀（硕士生）、荆明轩（博士生）和车君怡（本科生）。智能技术与系统国家重点实验室主任朱小燕赴韩国全程观摩了竞赛。

获奖证书

“机械手抓取与操作”竞赛于10月11日下午正式开始，持续至10月12日上午结束。比赛分为Hand-in-Hand（“手持操作任务”，即由志愿者手持机械手完成任务），Autonomous（“全自主任务”，即由机械臂搭载机械手自行完成任务），以及Simulation（“仿真任务”，即由计算机模拟完成任务）三个任务。其中前两个任务又再分为操作（manipulation，主要包括插拔吸管，洒盐，钉钉子，剪纸等子任务）和取放（pick-and-place，主要包括抓取水果、锤子、薯片等子任务）两种。参加队伍包括：美国科罗拉多大学Boulder分校、深圳Dorabot&Cobot公司、东北大学、清华大学、意大利理工学院，美国乔治梅森大学，韩国成均馆大学和杜克大学。经过两天的激烈角逐，在重点考察机械手机构设计的Hand-in-Hand任务中，由Antonio Bicchi教授（IEEEFellow，IEEERA-L主编）领队的意大利队获得冠军，科罗拉多大学Boulder分校获得亚军，清华大学获得季军。在重点考察自主环境感知、自主轨迹规划和自主抓取策略等方面的“全自主操作”任务中，清华大学开发了基于深度学习的多模态融合物体检测与分类模块和自主操作策略，在该任务中获得冠军。清华大学团队也是唯一获得两个任务奖项的队伍。

IROS由IEEE和日本机器人协会（RSJ）联合创办于1988年，每年举办一次，是在机器人领域与ICRA并列的两大顶级会议之一。本届会议有来自五十多个国家和地区的两千余名代表参会。本届会议中的“机械手抓取与操作”竞赛由美国南佛罗里达大学、杜克大学、NIST、卡耐基梅隆大学等高校共同发起组织。清华大学团队参与这次竞赛得到了清华信息科学与技术国家实验室（筹）和国家自然科学基金国际合作重点项目的支持。